宇树 G1 / R1 官方含税售价（截至 2026.9，国内公开报价）

🤖 R1 系列（入门人形底座，标配无灵巧手）

1. R1 AIR：2.99 万元｜20 自由度，单目视觉，入门基础版，适合教学、展演、基础二次开发Unitree Ro...
2. R1 标准版：3.99 万元｜26 自由度，双目视觉，可完成后空翻等高难度动态动作Unitree Ro...
3. R1 EDU 科研版：价格面议｜最高 40 自由度，算力、接口扩展更强，高校 / 实验室深度开发专用

备注：R1 如果需要抓取，灵巧手属于额外选配，单独加价。2026 年 6 月官方下调 R1 起售价，由 3.99 万降至 2.99 万起

🤖 G1 / G1+ 系列（带灵巧手，可精细操作）

1. 初代 G1 标准版：9.9 万元起（2024 首发价）Unitree Ro...
2. G1+（2026 新款升级款）标准版：9.5 万元，运动、热管理、感知、语音全面升级，标配力控灵巧手，可抓取操作物体36氪
3. G1 EDU 科研专业版：价格面议，普遍 18 万～20 万区间，更强算力、全套传感器、开放底层接口，面向高校 / 科研院所

补充要点

1. 报价为整机含税价，不含运费、上门调试、维保增值服务；大批量采购会有商务折扣。
2. 海外官网是美元标价，和国内人民币报价体系分开，不做直接换算参考。
3. 选配项：额外灵巧手模块、高算力计算卡、电池扩容、定制外壳、行业 SDK 授权，均单独收费。
4. 区分：R1 主打运动表演、教学实训；G1/G1 + 自带灵巧手，主打抓取操作、工业试点、具身智能科研。

风险提示：产品价格、配置由宇树官方动态调整，以上仅为公开市场信息，不构成采购建议。

宇树 G1 / R1 选型对比表（2026.9）

表格

型号版本	含税售价	自由度	标配灵巧手	核心硬件	最适合场景
R1 AIR	2.99 万元	20	❌无	单目视觉，基础算力	高校入门教学、展会表演、低成本步态开发
R1 标准版	3.99 万元	26	❌无	双目视觉，支持多模态交互	商业展演、机器人竞赛、动作交互 Demo；灵巧手需额外采购
R1 EDU	面议	26~40	❌选配	更强扩展接口，完整开发 SDK	高校实验室深度二次开发、算法研究
G1 + 标准版	9.5 万元	23	✅标配力控灵巧手	深度相机 + 3D 激光雷达，双编码器关节	工厂轻量作业、电力巡检、抓取操作、具身 AI 试点
初代 G1 标准版	9.9 万元	23	✅标配力控灵巧手	深度相机 + 激光雷达	科研项目、工业小批量试点
G1 EDU 科研版	18~20 万区间	23~43	✅全套感知 + 灵巧手	满配传感器、底层全开接口	高端科研院所、具身大模型训练、复杂操作研究

核心差异小结

• R1 系列：主打运动交互，价格门槛低，行走、跳跃、后空翻等全身动作很强；原生不带抓取能力，想做物体操作要单独加装灵巧手。续航约 1 小时。
• G1/G1 + 系列：主打精细操作，自带力控灵巧手，搭载激光雷达，环境感知更强；手臂负载更高，适合需要抓取、拧螺丝、操作仪表的场景。续航约 2 小时。

重要备注

1. 报价不含运费、上门调试、维保增值服务；大批量采购可谈折扣。
2. 两个系列家庭场景均未商用，家务类能力只停留在 Demo 演示。
3. 工业场景目前仅限轻负载人机协同试点，不适合重载连续产线。

宇树 G1/R1 灵巧手（Dex3‑1 三指主力款，Dex5‑1 五指高端款）

R1 出厂不带灵巧手，属于选配；G1 标准版标配 Dex3‑1 三指力控灵巧手，可升级 Dex5‑1 五指款

✅ Dex3‑1（G1 标配三指灵巧手，最常用）

1. 力位混合控制，核心亮点 内置微型无刷力控关节，支持力控 + 位置混合控制，可以感知抓取力度：既能用力捏紧坚硬工件，也能轻柔捏住鸡蛋、纸杯这类易碎品，不会捏碎，这是和普通夹爪最大区别Unitree Ro...。
2. 自由度与结构 单手 7 个自由度：拇指 3 主动自由度，食指、中指各 2 自由度；可做包络抓取、捏取、旋转操作（拧瓶盖、拧小螺丝）。可选加装33 个触觉传感器阵列，感知接触压力分布Unitree Ro...。
3. 轻量化、一体化集成 小型化设计，直接对接 G1 手臂接口，快速插拔；原生适配宇树 UnifoLM 具身大模型，支持遥操作、强化学习训练。
4. 适用场景 工厂小件分拣、仪表按钮操作、物料搬运、科研具身 AI 数据集采集；兼顾成本与操作能力，是工业试点主力。

✅ Dex5‑1（高端五指灵巧手，选配升级）

1. 类人五指构型，16 个主动自由度 拇指 4 自由度，其余四指各 3 自由度；四指支持 ±22° 侧向摆动，适配不规则曲面物体，接近人手抓取姿态；指尖重复定位精度 ±1mmUnitree Ro...。
2. 全关节力反馈 + 触觉版本 每个关节自带力矩、位置、IMU 反馈；Pro 版本单手搭载 94 路触觉传感器，可感知 10g~2500g 压力，感知物体软硬、滑动，适合精细操作科研。通信最高 1000Hz，适合强化学习训练sonnyrobot...。
3. 负载指标 指尖最大输出力 10N，持续抓取约 1kg，峰值可达 2kg。
4. 适用场景 高端科研、复杂精细操作研究，适合需要手势、捏取、翻转小物件的具身智能实验，价格更高。

📌 通用特点（两款共有）

1. 反向驱动柔顺：外力可以直接掰动手指，遇到碰撞会柔顺退让，人机协同场景更安全，不容易损坏关节电机。
2. 完整 SDK 开发包：支持 ROS、DDS 通信，开放底层力矩 / 位置接口，支持二次开发、遥操作、仿真迁移，非常适合高校、实验室算法迭代。
3. 宽温工作：-20℃~60℃，能在车间、变电站等非实验室环境下使用。
4. 统一接口：G1 本体预留标准化接口，三指 / 五指手可以快速更换；R1 如果要加装灵巧手，也用同一套接口方案。

⚠️ 局限要点

1. 不是万能手：重载、超大尺寸、极精细装配（微米级）不适合，主要针对轻量小件操作。
2. 触觉传感器属于选配，标准版 Dex3‑1 不带触觉阵列。
3. R1 本体原生没有手部控制器，灵巧手全部为后加装选配，成本单独计算。
4. 抓取稳定性高度依赖视觉 + AI 规划，固定物体抓取稳定，随机杂乱物体自主抓取仍有挑战。

一句话区分

• Dex3‑1（标配三指）：性价比高，力控基础能力齐全，工业试点首选，抓箱子、拧螺丝、操作仪表。
• Dex5‑1（高端五指）：接近人手动作 + 高密度触觉，偏向科研、复杂操作算法研究，成本高。